초대교회 즉, 2세기 교회에서 정리한 세례의 믿음 고백 형식이
3세기 이래로 발전하여 사도신경의 기본이 되었다.
4세기가 되어 처음으로 사도신경이란 이름으로 불리며 사도적 기원과 설화가 나타났다.
5세기 들어서야 현재 형태를 갖추었으며, 10세기 완결된 형태로
오토 대제가 니케아-콘스탄티노플 신경과 함께 서방교회에서 공식 사용하기 시작했다.